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Après que le générateur de chaos de Robotnik ait explosé, Sonic et ses amis se retrouvent dans le monde des humains. Sonic s'y fait immédiatement un nouvel ami : Christopher Thorndyke alias Chris. Sonic et ses amis (sauf Knuckles) vivront désormais chez lui. Mais c'est sans compter le Dr Robotnik qui veut à présent conquérir la Terre avec ses robots diaboliques et semer le carnage à l'aide des Emeraudes du Chaos. Qui va les retrouver en premier ? Sonic ou Robotnik ?
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Le cadre de ce film est le monde de Planet Freedom, divisé en deux domaines distincts: Le Pays du Ciel et le Pays des Ténèbres. Le Pays du Ciel consiste en un nombre de 27 continents qui dérivent haut dans la stratosphère de la planète. Chacun de ces continents est connecté à une formation glaciaire massive qui sert aussi à les ancrer à la surface de la planète en dessous. Le Pays des Ténèbres est en fait la surface de Planet Freedom, une nature sauvage post-apocalyptique dont le seul habitant vivant est Robotnik. On ne peut accéder au Pays des Ténèbres que de deux façons: par un «portail» en forme de tourbillon dans le Pays du Ciel, ou par une zone de distorsion, un lien extra-dimensionnel entre deux points sur Planet Freedom.
Classic Sonic est de retour dans sa dimension après les événements de Sonic Forces. Il découvre qu'Eggman collectionne les Chaos Emeralds et en possède déjà quatre. Sonic doit rassembler toutes les Chaos Emeralds avant Eggman.
