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L'histoire se déroule dans le futur, les 88 constellations sont sous l'oppression d'une organisation maléfique du nom de Jark Matter. Neuf sauveurs suprêmes sont choisis par les Kyutamas pour devenir les Kyurangers qui ont pour mission de libérer les planètes de Jark Matter. Chaque Kyuranger représentent la constellation d'où il vient. Il existe 2 types de membres dans l'équipe : Les Humains : Lucky, l'aventurier le plus chanceux de tous, Stinger, le guerrier mystérieux mais célèbre, Naga-Rey, le jeune voyageur né sans émotion, Hammy, la ninja de l'espace et Spada, un homme d'âge mûr qui veut devenir le meilleur cuisinier de l'univers. Les non-Humains : Garu, l'homme-loup hanté par la mort de ses compagnons, Champ, robot champion de catch recherchant la vengeance , Balance, la forme de vie mécanique filoute, Raptor 283, l'androïde pilote et Xiao Longpao, le commandant et mentor dragon.
Depuis toujours, les Gedoshu, monstres vivant dans les interstices qui connectent notre monde à l'autre monde où coule la rivière Sanzu, attaquent et terrifient les humains. Après avoir été vaincus autrefois par le clan Shiba, ils réapparaissent aujourd'hui. Cependant se dressent sur leur chemin le chef actuel du clan, le jeune Shiba Takeru, ainsi que ses quatre vassaux, qui défendent l'humanité dans un périlleux combat.
Il y a 13 ans, un programme virus fut créé accidentellement et détraqua l'ordinateur principal du Bureau d'Administration d’Énergie, transportant le bâtiment dans une autre dimension et l’humanité a obtenu une étrange énergie appelée Enetron. À notre époque, l'Enetron est devenue une source d'énergie indispensable, mais le virus, depuis l'autre dimension, commence à envahir la Terre. Les seuls qui peuvent s'y opposer sont trois enfants qui se sont échappés du bâtiment à l'époque...
Il y a bien longtemps, à l'époque des dinosaures, la Terre a été envahie par l'organisation extraterrestre Deboss. Les seules personnes capables de les arrêter étaient des dinosaures qui ont formé une équipe connue sous le nom « Kyoki Ryu no Sha », le peuple des dragons puissants, ou, pour faire court, Kyoryuger. Torin, un dieu qui passait par hasard sur Terre, voit la bataille et décide de renforcer la puissance des Kyoryuger en leur donnant une peau métallique et une énergie électrique, c'est ainsi que ces dinosaures se sont transformés en Zyudenryu et ont vaincu Deboss. Au xxie siècle, ils reviennent en faisant appel à 5 humains qui utiliseront les pouvoirs des Zyudenchi pour combattre Deboss qui revient sur Terre pour essayer de la conquérir des millions d'années plus tard…
C'est un jour comme les autres qui commence pour la famille Ozu (composée de la mère Miyuki et de ses cinq enfants : Kai, Tsubasa, Urara, Houka et Makito), du moins en apparence. En réalité, le monde souterrain d'Infersia commence à se réveiller, et décide de tenter encore une fois de prendre le contrôle du monde de la surface. Lorsque le Troll envoyé par Infersia se matérialise devant la famille Ozu, Miyuki est alors obligée de révéler son secret : elle est une magicienne, choisie par les Saints célestes de Magitopia, le Royaume des Cieux, pour protéger le monde de la surface. Elle révèle également à ses enfants qu'eux aussi possèdent des pouvoirs magiques, qui se révéleront quand ils feront preuve de courage. Ils deviendront alors les Magirangers. La série fut utilisée pour produire la série Power Rangers : Force mystique.
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