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Zankuro Matsudaira (Ken Watanabe) est un vassal de bas rang du shogun Tokugawa, contraint de travailler au noir comme garde du corps et bourreau pour joindre les deux bouts. Il a également un problème d'alcoolisme, une mère qui mange trop et une propension à protéger les opprimés, ce qui grève ses finances. Sa mère Masajo (Kyoko Kishida), très sûre d'elle, est la descendante d'une célèbre famille de vassaux du shogunat et une experte de la plume et de l'épée, qui considère son fils comme un raté.
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Fils du vassal Takakura, le samouraï Shingo a une réputation de bretteur invincible qui lui attire les faveurs de son suzerain. Un jaloux cherche alors à désavouer Shingo en remettant en question ses origines. Mais il est accusé de diffamation et, dans un accès de rage, blesse à mort Takakura. À l'agonie, ce dernier avoue à Shingo qu'il n'est pas son vrai père et lui révèle les origines de sa naissance. Shingo devient alors un rônin (samouraï vagabond) avant d'entrer au service de Matsudaïra, un proche conseiller du shogun. Mais la guerre civile gronde et met en péril le régime shogunal…
Le fier et talentueux rônin Nemuri KYOSHIRO est chargé par le chef du clan des KAGA d'assassiner le vil expert en arts martiaux NOBUNAGA. Il s'agit en fait d'une ruse pour se débarrasser du dernier témoin d'un trafic de marchandises, qui pourrait dénoncer ces activités illégales au shogun. Découvrant la vérité, Nemuri tente de retrouver une mystérieuse statuette de jade contenant un document inculpant le chef des KAGA. En même temps, le rônin tombe amoureux de Chisa, censée l'espionner…
Kyoshiro Nemuri croise le chemin de catholiques persécutés dont l'un d'eux lui explique qu'une sainte pourrait lui révéler son passé et qu'elle partage du sang commun avec lui. Sur la route, il croise aussi une despote qui pratique un trafic de jeunes femmes
Le fils illégitime du shogun décapite un paysan, ce qui entraîne le nomade Nemuri Kyoshiro dans de nouvelles aventures de combat à l'épée lorsqu'il est accusé de la décapitation.
Kyoshiro Nemuri aide à transporter une statue en or de la vierge Marie alors qu'une secte essaie de mettre la main dessus.
Hanpei est un petit vassal élevé par un père adoptif. Depuis son enfance, la rumeur dit qu'il est le rejeton d’un chien et d’une suivante. Jardinier de son état, c’est aussi un coureur prodigieux capable de rattraper des chevaux lancés au galop. Un jour, Kikuba, grand vassal du château, remarque que Hanpei a également des talents de bretteur hors pair. Il va alors en faire son homme de main pour éliminer les comploteurs qui tentent en secret de renverser le suzerain, atteint de folie. Devenu assassin de sang-froid "pour sauver son maître", Hanpei ira au bout de son Destin.
Kyoshiro Nemuri croise la route de deux enfants du Shogun, un frère et une soeur, qui se sont fait passer comme mort pour continuer leurs jeux sadiques envers la population.